工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)中往往需求能夠自動(dòng)操控的、可重復(fù)編程的、運(yùn)動(dòng)自由度高，能夠在正交平移的三維空間中的自動(dòng)化設(shè)備，這種設(shè)備一般是運(yùn)用單軸直線模組進(jìn)行組合而成的，咱們也能夠叫做直角坐標(biāo)機(jī)械手，直線模組專家為您具體解析直角坐標(biāo)機(jī)械手，從整體組成部分別離講解，帶您充分認(rèn)識(shí)這種空間自動(dòng)化設(shè)備。
一、直線運(yùn)動(dòng)單元
十字滑臺(tái)
在機(jī)械手的各軸上的直線運(yùn)動(dòng)單元，主要由支撐載體的鋁型材或鋼型材和被設(shè)備在型材內(nèi)部的直線導(dǎo)軌、運(yùn)動(dòng)滑塊以及作為帶動(dòng)滑塊做高速運(yùn)動(dòng)的同步帶組成。是一種獨(dú)立的直線運(yùn)動(dòng)組件，其核心元件為基本上由下面這些組成：
1、定位鋁型材：
該型材不同于一般的結(jié)構(gòu)型材，它要求非常高的直線度，平面度，作為軌道的設(shè)備支撐部分。
2、滾珠絲桿和直線導(dǎo)軌：
它們直接支撐運(yùn)動(dòng)的滑塊，滾珠絲桿一般為一條，而直線導(dǎo)軌有單軌和雙軌之分，軌道的特性及數(shù)量直接影響定位單元(系統(tǒng))的力學(xué)特性。這兩者起到承當(dāng)滑塊的負(fù)載和決定直線度的使命，而且在不同的運(yùn)用方式下它們的要求也大為不同，所以選型請(qǐng)必須咨詢。
3、運(yùn)動(dòng)滑臺(tái)：
在機(jī)械手各軸上的直線模組，它們的運(yùn)動(dòng)滑塊與軌道經(jīng)過(guò)滾輪或滾珠藕合在一起，經(jīng)過(guò)絲桿的滾動(dòng)來(lái)完結(jié)物體的運(yùn)動(dòng)。
4、傳動(dòng)動(dòng)力設(shè)備：
為了絲桿的滾動(dòng)和滑臺(tái)的工作供給動(dòng)力和操控絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)和快慢，需求運(yùn)用伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，也能夠運(yùn)用步進(jìn)電機(jī)，可是操控精度并不理想。
5、傳感器等配給：
為了便利滑臺(tái)的工作和運(yùn)用，運(yùn)用多個(gè)傳感器進(jìn)行定位和判斷，便利有用解決滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)操控問(wèn)題。
二、運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元
伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器和傳感器
在上面的咱們也簡(jiǎn)略介紹了滾珠絲桿的驅(qū)動(dòng)設(shè)備，咱們?cè)谥苯亲鴺?biāo)機(jī)械手的慣例運(yùn)用中，之所以能夠完結(jié)準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)定位，滿意重復(fù)定位的精度，需求在電機(jī)驅(qū)動(dòng)和操控上供給有力的保證才行。咱們能夠檢查《直線模組怎樣操控》這篇文章，了解直線模組的驅(qū)動(dòng)方法。
現(xiàn)在，直線模組的常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中有伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)，下面咱們看下這兩者有著怎樣樣的差異：
其實(shí)咱們說(shuō)的一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)都由電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器兩部分組成。驅(qū)動(dòng)電機(jī)。電機(jī)則是將電信號(hào)轉(zhuǎn)化成準(zhǔn)確的速度及角位移，而驅(qū)動(dòng)器的作用是將弱電信號(hào)擴(kuò)展，將其加載在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的強(qiáng)電上，
機(jī)械手要在必定時(shí)間內(nèi)結(jié)束特定的使命,比方每10s內(nèi)結(jié)束一次轉(zhuǎn)移作業(yè)。在結(jié)束抓取,加速運(yùn)動(dòng),高速運(yùn)動(dòng),減速運(yùn)動(dòng),開(kāi)釋工件等一同,還要與相關(guān)的設(shè)備經(jīng)過(guò)通訊或I/O口結(jié)束一些時(shí)序上的和諧同步。別的在涂膠運(yùn)用上,各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸要結(jié)束直線和圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。因而其數(shù)控系統(tǒng)要按具體運(yùn)用要求來(lái)選定其操控軸數(shù)、I/O口數(shù)量和軟件功用。一般選用數(shù)控系統(tǒng)，PLC，工控機(jī)加運(yùn)動(dòng)操控卡和帶軸卡功用及I/O口的驅(qū)動(dòng)電機(jī)來(lái)做操控系統(tǒng)。
咱們?cè)鯓犹暨x這兩者呢?能夠根據(jù)下面的狀況挑選：
在要求高動(dòng)態(tài)，高速作業(yè)狀況、大功率驅(qū)動(dòng)等場(chǎng)合多用溝通/支流伺服電機(jī)系統(tǒng)作為驅(qū)動(dòng);
在要求低動(dòng)態(tài)，低速作業(yè)狀況、小功率驅(qū)動(dòng)等場(chǎng)合可用步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)作為驅(qū)動(dòng);而在在要求極高動(dòng)態(tài)，高速作業(yè)狀況、高定位精度等場(chǎng)合才會(huì)用到直線伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)。
三、終端配套設(shè)備
精細(xì)涂層醫(yī)用導(dǎo)絲的繞制事例
直角坐標(biāo)機(jī)械手的終端設(shè)備根據(jù)職業(yè)的不同也大有不同，只要在單軸模組的負(fù)載規(guī)模內(nèi)，根據(jù)工藝的需求挑選合適的即可。當(dāng)然，也有些作業(yè)負(fù)載的作業(yè)，單一操作不能完結(jié)，需求設(shè)備兩個(gè)或以上操作東西才能夠完結(jié)。如關(guān)于非固定軌道運(yùn)動(dòng)物體的抓取除需求機(jī)械抓手外，還需求一個(gè)相機(jī)，視覺(jué)設(shè)備，時(shí)間跟蹤核算物體的空間方位。
如焊接機(jī)械手的終端操作東西是焊槍：碼垛機(jī)器人終端操作東西是抓手;涂膠(點(diǎn)膠)、激光切開(kāi)機(jī)器人終端操作東西是膠槍、檢測(cè)(監(jiān)測(cè))機(jī)械手終端操作東西是相機(jī)或激光。
想了解更多終端設(shè)備能夠進(jìn)一步了解直線模組的運(yùn)用職業(yè)，咱們不妨參看這兒《直線模組運(yùn)用計(jì)劃》，這些運(yùn)用計(jì)劃或許能夠幫到您了解更多機(jī)械手的運(yùn)用領(lǐng)域。
